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劉特斌
寧靜致遠
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樓主  發表于: 2017-11-03 14:52
最近準備要做碼垛機,各位大神誰有碼垛機程序分享一下,我參考一下。
yanggong
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1樓  發表于: 2017-11-03 19:11
干什么用的?說清楚
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    小市民wzy
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    2樓  發表于: 2017-11-03 21:51
    什么碼垛機
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    劉特斌
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    3樓  發表于: 2017-11-04 08:23
    袋裝飼料碼垛機     
    xjynzlp
    你關注我一時 我關注你一世
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    4樓  發表于: 2017-11-04 11:07
    圖片:
    單單的碼垛機是什么樣的我沒有見過,用機械手的我倒見過不少,下圖是用國產機械手做的碼垛機。這臺設備的程序包括幾種,有多軸控制器的、控制動作的。比較復雜。
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    z10086
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    5樓  發表于: 2017-11-13 15:03
    Def Inte m1,m2    定義變量
    Servo On   伺服電機打開
    Accel 80,80    定義加減速度
    Ovrd 50        定義全局速度
    Mvs p0         移動到p0點
    GoTo *ddd      調用子程序
    *ddd           子程序名
    Def Plt 1,p1,p2,p3,p4,4,3,1  定義托盤
    For m1%=1 To 12          建立循環
    p7=Plt 1,m1%              賦值給p7
    JOvrd 50                   關節速度
    Mov p7 ,80                 移動到p7上方80  
    Mvs p7                     移動到p7                  
    HClose 1                    夾取工件
    Dly 0.5                      延時0.5秒
    Mvs p7,80                   移動到p7上方z軸80  
    If m2%=m1% Mod 2=1 Then 判斷奇偶性
        JOvrd 50                 定義關節速度              
        Mov p5,80                移動到p5上方80
        Mvs p5                    移動到p5
        HOpen 1                   松開工件
        Dly 0.5                      延時0.5秒
         Mvs p5,80                移動到p5上方80的位置(安全點)
        p5.Z=p5.Z+20               p5的點位沒循環一次增加20          
    Else                             或
         JOvrd 50                   關節速度
         Mov p6,80                  
         Mov p6
        
         HOpen 1
         Dly 0.5
          Mvs p6,80
    p6.Z=p6.Z+20
        EndIf                  結束if循環
    Next                       結束for循環
    End                        結束程序    


    這是三菱的機械手的,參考一下
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