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有這么一臺(tái)裝配設(shè)備：有兩個(gè)工位，兩個(gè)裝配步驟，產(chǎn)品都需要在用機(jī)械手抓起來(lái)后的情況下才能裝配，如果中間出現(xiàn)氣缸不到位的話，就需要用急停來(lái)回原。問一下各位大俠機(jī)械手該怎么松？松了的話，裝配了前一半的產(chǎn)品該怎么處理，不想在中途就放下來(lái)，能不能流到下個(gè)工位后，后工位在不再裝配的情況下直接當(dāng)次品出料呢？不想在已經(jīng)認(rèn)定為次品的情況下繼續(xù)裝配。各位大俠幫我出出主意啊。
全自動(dòng)是在全部回原的情況下進(jìn)行的，機(jī)械手必須松開的

恩，對(duì)的到位的地方加傳感器，沒到位就繼續(xù)走，中途停止也可以再繼續(xù)的