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現(xiàn)用一臺(tái)帶制動(dòng)的普通電機(jī)，一個(gè)增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，一臺(tái)三菱PLC，要求電機(jī)驅(qū)動(dòng)皮帶輪帶動(dòng)皮帶進(jìn)行定位控制，要求皮帶的一個(gè)固定點(diǎn)能在任意設(shè)定位置停止，可任意正反轉(zhuǎn)，考慮實(shí)際一些誤差產(chǎn)生因素，如何編程才能做的誤差控制到最小，麻煩各位大神能提供算法，急用！！非常感謝

1 在有些機(jī)械場(chǎng)合是可以的，比如在沒(méi)有重力的情況下（水平傳動(dòng)是可以的），在提升設(shè)備時(shí)用電磁類的 制動(dòng)器不適用，（因?yàn)殡姍C(jī)得電之前，首先是電磁制動(dòng)器松開(kāi)，電機(jī)才啟動(dòng)，電機(jī)啟動(dòng)到有足夠的力矩把負(fù)載提起，需要時(shí)間，這時(shí)因電機(jī)力矩不夠，提升臺(tái)會(huì)下滑，這時(shí)編碼器也會(huì)發(fā)脈沖，PLC計(jì)數(shù)不準(zhǔn)）
2 這種控制方式不能直接驅(qū)動(dòng)皮帶輪，速度過(guò)快慣性大，制動(dòng)也需要時(shí)間，所以也會(huì)產(chǎn)生計(jì)數(shù)誤差。（只能通過(guò)減速器，來(lái)控制）
3 在水平拖動(dòng)負(fù)載，要計(jì)算出螺桿的螺距，和PLC的慣量（1個(gè)脈沖絲桿所轉(zhuǎn)動(dòng)的位置），然后與編碼器產(chǎn)生的脈沖作比較，利用高速中斷命令電機(jī)停下來(lái)，然后在制動(dòng)。