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caif02
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樓主  發(fā)表于: 2014-09-10 20:21
控制要求:2臺(tái)電機(jī)加裝2個(gè)編碼器(360線(xiàn))由變頻器驅(qū)動(dòng),用PLC計(jì)算,實(shí)現(xiàn)兩電機(jī)角度跟隨控制。(即2電機(jī),1臺(tái)為主機(jī),1臺(tái)為輔機(jī),輔機(jī)跟隨主機(jī)做角度同步)
          注:電機(jī)啟動(dòng)后是一個(gè)方向連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn),允許有跟隨偏差,但不允許偏差累積!!
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我現(xiàn)在思路是:設(shè)主機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C1,輔機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C2;
               開(kāi)機(jī)時(shí),2電機(jī)分別先尋找原點(diǎn)(即找Z相)后,C1、C2清零。
               計(jì)算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過(guò)PID運(yùn)算后,控制輔機(jī)的運(yùn)行頻率。
              
我現(xiàn)在的問(wèn)題是當(dāng)主機(jī)的Z相到來(lái)時(shí),是只對(duì)C1清零,還是要對(duì)C1、C2都清零?要是只對(duì)C1清零,那偏差值D0就會(huì)有發(fā)生突變。
              當(dāng)輔機(jī)的Z相到來(lái)時(shí),又要對(duì)哪個(gè)清零??
       還有如果PID調(diào)節(jié)過(guò)快,輔機(jī)快于主機(jī),D0就小于0,又要怎么處理呢?

另外我想尋求有沒(méi)有更好的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)呢?  我以前有看到過(guò)在原點(diǎn)時(shí)計(jì)數(shù)值不是0,而是180。這樣能實(shí)現(xiàn)嗎?求算法思路。
[ 此帖被caif02在2014-09-10 20:36重新編輯 ]
kyy80
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1樓  發(fā)表于: 2014-09-11 12:03
樓主的這個(gè)方案可行的。。。。任何一個(gè)計(jì)數(shù)器復(fù)位時(shí)都要復(fù)位另一個(gè)的。。。把復(fù)位前的相差累計(jì)再得到新偏差,然后用這個(gè)再加上實(shí)時(shí)偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設(shè)定為0,,,輸出值為-200---+200.主電機(jī)的給定加上這個(gè)輸出值的結(jié)果去控制從電機(jī)就能實(shí)現(xiàn)角同步了。。。。。由于從電機(jī)有滯后最好加點(diǎn)前饋。。。
kyy80
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2樓  發(fā)表于: 2014-09-15 08:32
12樓的方法也是我最初用的方法。。。不過(guò)當(dāng)時(shí)沒(méi)法達(dá)到控制要求,,,,象樓主8S-30S才一轉(zhuǎn)是用這個(gè)方法是不行的。。一定要在兩個(gè)圓轉(zhuǎn)上裝多個(gè)等份擋塊。。。。

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