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這是我把修改的程序部分如圖所示：原程序中d14和d16是 分開的，分別控制兩段行程。后來我把d14和d16做了一個加法運算放d58.出現了一個問題。運行一一天 就會偶而出現那么一兩次y0脈沖數據還沒有 達到伺服就莫名停止了工作。y0前面的 點都是接通的。 想不 明白造成程序部 不 穩定的 因素在 哪里

DMUL是雙字節乘法通道互相干涉，程序會把D178,D179的值乘以K200放在D14，D15,D16，D17里面，所以D16，D17被雙重占用，如果數值小沒有發生溢出就沒問題，數值一大通道就打架了