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匯川CAN Link通訊簡介：
    匯川匯川CAN Link通訊是在485通訊的基礎(chǔ)上該進的專用通訊，廣泛應(yīng)用于伺服，變頻器，儀器儀表，PLC、HMI等之間的數(shù)據(jù)交換，通訊速率達1M（100M內(nèi)) ，
通訊站多達64個。基本滿足中大型設(shè)備運用。
     觸發(fā)方式有三種選擇：1、事件M 使用M元件觸發(fā)此項數(shù)據(jù)的傳輸；
                         2、時間ms；使用時間間隔來觸發(fā)此項數(shù)據(jù)的傳輸
                         3、同步 使用M8291來觸發(fā)此項數(shù)據(jù)的傳輸
               觸發(fā)條件：1、事件M 指定一個M繼電器
                         2、時間ms 指定一個以ms為單位的時間
                         3、同步 固定為M8291觸發(fā)
     發(fā)送寄存器：PLC中的數(shù)據(jù)寄存器，傳送到伺服中的數(shù)據(jù)在觸發(fā)條件滿足之前的緩沖寄存器。
       接  收站：將要寫入的從站站號
     接受寄存器：數(shù)據(jù)寫入到從站的寄存器號
     寄存器個數(shù)：寫入數(shù)據(jù)的個數(shù)，是32位還是16位，最大可直接寫入64位  
    
        
    
     本系統(tǒng)硬件：1 : 匯川PLC H2U3624MT
                              2 : CAN通訊卡
                             3 : 匯川IS620P 伺服5套

本樣例程序為閉環(huán)控制5個伺服，涉及原點回歸，寸動，連續(xù)，自動運行等，本程序注解詳細，希望對大家能有幫助。
因本人水平有限，不足與不對之處，請批評指正，謝謝。

把伺服 轉(zhuǎn)速 負(fù)載率 報警等狀態(tài)讀回來效果更好，先研究一下