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不知道用先入先出指令能不能實現(xiàn)你的要求，8個工位的坐標是固定的，每個工位對應有一個傳感器，那有工件的工位就知道了4個工件的伺服坐標，然后好辦了。

所謂先入先出就是先存儲的數據先讀取，后存儲的數據后讀取，可以理解為，8個工位誰先有工件放入就先讀取該工位的信息。并且可以同時存儲多個數據不被干擾。你先讀取數據信息，然后移動取料，取料完成后再讀取數據，再取料，后面又有新的工件放入會自動存儲，并且按先后順序排列。你只需讀取一個運送一個，再讀取一個再運送一個，就好象銀行排隊存錢一樣。

不需要人為按入庫信號，你工件下面的感應開關感應到就自動存儲信息。