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大家好，小車是水平方向運(yùn)動(dòng)的。一共有14個(gè)位置停靠點(diǎn)。有編碼器計(jì)數(shù)，另外裝了以個(gè)接近開關(guān)做定位。小車比較重，慣性大。編碼器有不能每次都到原點(diǎn)。有累計(jì)誤差。現(xiàn)在是這樣處理的，利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進(jìn)行比較，如果兩個(gè)數(shù)的插值小于100，那么接近開關(guān)就開始定位檢測(cè)，當(dāng)接近開關(guān)檢測(cè)的信號(hào)的時(shí)候，認(rèn)為小車到位。
另外還利用接近開關(guān)的進(jìn)行加減計(jì)數(shù)，來(lái)判斷小車在14個(gè)位置的哪一個(gè)位置。原來(lái)也想用編碼器來(lái)做數(shù)值區(qū)間比較的，例如第一個(gè)位置為0，第2個(gè)位置為1000.第3個(gè)位置的為2000，讓編碼器的數(shù)值在1000的時(shí)候，認(rèn)為小車在位置1，實(shí)際情況是，在位置1的時(shí)候，小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動(dòng)的時(shí)候，利用接近開關(guān)進(jìn)行加減計(jì)數(shù)，還能準(zhǔn)確的判斷小車所處的位置。但是手動(dòng)時(shí)，由于經(jīng)常點(diǎn)動(dòng)小車，特別是在檢測(cè)點(diǎn)附近的時(shí)候，可能造成接近開關(guān)動(dòng)作了兩次，加減計(jì)數(shù)就錯(cuò)了。
請(qǐng)問(wèn)大家有什么辦法來(lái)處理這樣的情況

用編碼器沒(méi)錯(cuò), 加接近開關(guān)也沒(méi)錯(cuò),我們用的是激光測(cè)距加接近開關(guān),原理是相同的
假設(shè)位置1是1000,位置2是1200,位置三是1450,- - --采集好各位置數(shù)值;
設(shè)定好偏差值假設(shè)100, 比如位置2 1100至1300 都算位置1,當(dāng)然要加上接近開關(guān)信號(hào)ON,防止小車輕微晃動(dòng)位置丟失;
設(shè)定好減速距離150,比如要去位置2, 小車進(jìn)入1050至1350范圍就開始減速;

按這個(gè)方法去做吧