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就是點(diǎn)膠機(jī)  三個(gè)頭點(diǎn)膠  但是產(chǎn)品多樣化 數(shù)量多樣化
程序如何擴(kuò)展寫 讓三個(gè)頭涂三個(gè)點(diǎn)程序我會寫  但是讓三個(gè)頭涂X方向5個(gè)點(diǎn) Y方向5個(gè)點(diǎn) 就不知道怎么編寫可以擴(kuò)展的
請教大神提供一下思路

    用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)驅(qū)動點(diǎn)膠機(jī)沿X、Y方向移動，發(fā)多少個(gè)脈沖，移動相應(yīng)的距離。
    開環(huán)的控制是：測量發(fā)多少個(gè)脈沖，機(jī)器移動1個(gè)點(diǎn)。移動5個(gè)點(diǎn)，需要發(fā)多少個(gè)脈沖。這種方式會出現(xiàn)累計(jì)誤差，每移動1個(gè)來回，需要原點(diǎn)回歸，減少累計(jì)誤差。設(shè)備運(yùn)行時(shí)間一長，因傳動機(jī)構(gòu)的形變，會增大累計(jì)誤差。要重新編程加測量校正脈沖數(shù)。
    半環(huán)閉的控制是：增加旋轉(zhuǎn)編碼器，通過編碼器輸出的脈沖，實(shí)際測量機(jī)器移動了多少距離。再與給定脈沖對應(yīng)的距離比較，校正移動誤差。這種方式不能克服傳動皮帶或絲桿帶來的誤差。
   環(huán)閉的控制是：增加光柵尺，測量測量機(jī)器移動了多少距離。這種方式這種方式可以克服傳動皮帶或絲桿帶來的誤差。
    最好的效果是閉環(huán)控制，編程需要掌握的知識量多。不是一時(shí)半會兒就能搞定。