要配合伺服的位置到達(dá)判定范圍和誤差計數(shù)器來使用，伺服的實時位置不是一個確定值是連續(xù)抖動的，且實際編碼器反饋的精度一般情況下是大大超過實際的分辨率要求的，這種情況下伺服到達(dá)信號實際上是一個范圍比較的輸出，比如目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換成編碼器反饋數(shù)值是10000，位置到達(dá)判定范圍是100個反饋脈沖，那么伺服運行到9900~10100這個范圍內(nèi)并完成減速到達(dá)速度0（速度0也是一個范圍值，并不是真的0）后就會給出伺服到達(dá)信號并鎖定下來，這個值不是越小越好，伺服會讓自己鎖定在這個區(qū)間內(nèi)也就是誤差計數(shù)器（當(dāng)前位置減去目標(biāo)位置的絕對值）的實時值，太小的范圍值會造成在這個范圍上下反復(fù)糾正位置，導(dǎo)致震蕩，而太大的范圍肯定會影響精度，比如說此處的脈沖單位如果轉(zhuǎn)化為μm，100個μ米不過是0.1mm，大部分環(huán)境 下都夠用了。
但是范圍值就導(dǎo)致一個問題，理論上回零后伺服的當(dāng)前位置應(yīng)該是絕對為0的，但是根據(jù)上面的描述明顯不是，還殘存一個數(shù)值這個數(shù)值就是誤差計數(shù)器的當(dāng)前值，在有回差（特別是不平衡回差）的系統(tǒng)內(nèi)有累積誤差的風(fēng)險，所以設(shè)置了一個消除誤差的功能，在回零后將誤差計數(shù)器也清零，即將當(dāng)前的位置（外部參考：零點）作為絕對的0.
實際使用過程中，因為這個數(shù)值太小，一般肉眼都看不出來，可以不關(guān)注。
要求極高的場合，一般會嚴(yán)格參考伺服手冊上給出的使用方式，包括接線和功能設(shè)置，都會考慮使用這個信號。
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
