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如題，我以前用過(guò)西門(mén)子伺服，以此類比。
用的西門(mén)子smart帶增量式三菱伺服。
問(wèn)題是，電機(jī)運(yùn)行卡澀，100W的伺服，拖個(gè)塑料柱形圓盤(pán)，圓盤(pán)上放物體。質(zhì)量不超過(guò)1斤
我設(shè)置10000個(gè)脈沖，對(duì)應(yīng)行程36cm
主要是
1.運(yùn)行卡點(diǎn)，看起來(lái)卡一下動(dòng)一下
2.位置模式下，近目的地，會(huì)產(chǎn)生擺鐘動(dòng)作，我調(diào)低了鋼性參數(shù)PA09
3.用三菱調(diào)試軟件，測(cè)試模式下，定位正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，速度快，且OK，沒(méi)有卡頓，我開(kāi)始一鍵優(yōu)化，電機(jī)鳴響巨大，我就關(guān)機(jī)了，

一鍵優(yōu)化，要切斷使能才能用吧？由伺服進(jìn)行自我調(diào)節(jié)，一般會(huì)將電機(jī)的慣量比拉得過(guò)高，實(shí)際是不對(duì)的。
伺服的慣量比極限是不能超過(guò)500%的，我以前調(diào)激光機(jī)床根據(jù)機(jī)床的特性來(lái)調(diào)一般在200%左右上下浮動(dòng)，這個(gè)是影響伺服的電流環(huán)。
如果你是跑定位控制，伺服驅(qū)動(dòng)主要使用位置環(huán)控制，屬于最外圍的控制，參數(shù)的設(shè)置可以較隨意。而且你這個(gè)不像機(jī)床，因?yàn)楦鬏S插補(bǔ)的原因，各參數(shù)需要平衡一致。
正反轉(zhuǎn)沒(méi)有問(wèn)題，要看你控制器發(fā)出的脈沖指令與伺服一圈的脈沖是否一致。