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目前控制器和伺服之間是開環(huán)，插補(bǔ)時(shí)發(fā)送脈沖以及伺服到定位終點(diǎn)位置是在允許誤差范圍內(nèi)的，問題是運(yùn)動(dòng)過程中其中一軸有阻力，會(huì)不會(huì)產(chǎn)生這一軸與其他兩軸的運(yùn)動(dòng)軌跡與控制器發(fā)出的脈沖軌跡有偏差，（就是這個(gè)軸遇到阻力變慢，與其他軸的插補(bǔ)速度不同步），導(dǎo)致加工出的產(chǎn)品尺寸偏差，如何用半閉環(huán)消除此偏差，請(qǐng)教請(qǐng)教？？？？？？？

把驅(qū)動(dòng)的分周輸出接給plc，檢測一下電機(jī)的編碼器