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第一次遇到用伺服做調速運動，目前還沒有找到解決得辦法
機械是一個垂直得絲桿滑臺
第一步：在零點開始快速上升到設定得位置（比如說500mm）
第二步：延時1秒，開始下降到設定位置（比如說下降200mm），等于說：行程是200mm，時間：根據實際情況設定（比如說：5秒鐘走完200mm）這5秒內 速度：設定得一個加速斜率，從基底頻率（0或者設定得某個值），逐步遞增到設定頻率（設定得某個值），在規定得時間內（也就是說5秒內），走完距離，速度也達到預定速度。
第三步：執行完上一步，頻率斜率下降到一個（設定得某個速度），之后。保持當前速度運行2秒得樣子。
第四步‘；運行完上一步，直接回零。


難點：運行第二步與第三步得時候，不能停頓。也就是說伺服一直在轉，改變得只要速度和時間。

望前輩們，指點迷津！！
定感激不盡

臺達伺服的PR模式
支持速度/位置/加減速 動態修改
前后兩段命令 可選擇定速或定位命令
可參考＝＞PR模式－如何中途改變 速度／位置

樓主的應用，
第一步：絕對定位命令，到座標＝５００處，延遲１秒，自動下一段命令
第二步：選速度命令，
　　　　可指定加速時間與速度，
　　　　設定延遲時間到達后，自動接下段命令
第三步：也是速度命令，
　　　　可指定加速時間與速度，
　　　　設定延遲時間到達后，自動接下段命
第四步：絕對定位命令，回到座標＝０處