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樓主  發表于: 2021-11-29 11:47
模型:伺服電機帶皮帶輪轉動。首先尋找到皮帶機械零點,隨后朝一個方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點,一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位,我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米,那到達機械零點后,我讓伺服再相對定位1米,即可再次轉到機械零點。



問題:伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值,比如我定位1米,實際只運行了0.9米。我們再假設一個誤差極限,誤差總是短0.1米,而沒有長出1米的時候。



那么,這個誤差不斷累計,轉得越多,累計得越多。比如轉10圈后,就有1米的誤差了。



各位,大家是否遇到過這種案例,有什么好的解決辦法嗎?多謝。

jinle520
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1樓  發表于: 2021-12-17 15:45
引用“比如我定位1米,實際只運行了0.9米。”


說明你沒計算好伺服要多少個脈沖皮帶才轉1米。也就是馬達多少個脈沖皮帶才轉一圈,轉動1米。

這就是馬達多少個脈沖皮帶才能轉一圈,轉動1米的問題,計算好了,不會有誤差的。

比如:整條皮帶上的齒數為100,馬達上的動輪1圈為30個齒,那么就是100:30,約分為10:3。

把伺服驅動器設置為9000個脈沖馬達轉一圈,最后就可以算出皮帶轉一圈,PLC要發送多少個脈沖了。

發送脈沖數=9000*10/3=30000,經過計算出來,每次發30000個脈沖皮帶就剛好轉一圈,回到原點位置,不多也不會少。

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