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312496169
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樓主  發(fā)表于: 2021-11-29 11:47
模型:伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn),隨后朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn),一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對定位,我也想用相對定位來做這個(gè)事。假設(shè)皮帶周長1米,那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后,我讓伺服再相對定位1米,即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。



問題:伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值,比如我定位1米,實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。我們再假設(shè)一個(gè)誤差極限,誤差總是短0.1米,而沒有長出1米的時(shí)候。



那么,這個(gè)誤差不斷累計(jì),轉(zhuǎn)得越多,累計(jì)得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后,就有1米的誤差了。



各位,大家是否遇到過這種案例,有什么好的解決辦法嗎?多謝。

18857713026
賺點(diǎn)辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
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1樓  發(fā)表于: 2021-11-29 16:20
集電集 可能因?yàn)楦蓴_原因造成忽大忽小
通訊 和 內(nèi)部位置模式  只和機(jī)械誤差有關(guān)  機(jī)械精度要是很高的話
抓示波器波形   是不是剛性和慣量不足造成 位置丟失
樓主留言:
這個(gè)不是干擾的問題,是機(jī)械累積誤差,或者說是計(jì)算誤差,比如我是裝在同步輪上的,同步輪精度會影響,我請問的是有什么辦法消除這樣的誤差,有的人的做法是重復(fù)多少次后再回機(jī)械原點(diǎn),但是這樣的做法就要設(shè)備停下來,但是這邊不接受機(jī)臺暫停回原點(diǎn)
18857713026
賺點(diǎn)辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
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2樓  發(fā)表于: 2021-11-30 08:37
引用
引用樓主312496169于2021-11-29 11:47發(fā)表的 皮帶單方向連續(xù)定位,伺服如何保證其精度 :
模型:伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn),隨后朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn),一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對定位,我也想用相對定位來做這個(gè)事。假設(shè)皮帶周長1米,那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后,我讓伺服再相對定位1米,即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。
.......

2種方法嗎。
1.普通PLC做。。 回原點(diǎn) 直接用3段PLS做   加速 恒速 減速   減速段脈沖+一段尋找原點(diǎn)的偏移量    原點(diǎn)信號上升沿中斷 關(guān)閉PLS  定義 自定義位置(偏移) 為新零點(diǎn)
2.伺服內(nèi)部做        POS觸發(fā)走內(nèi)部定位   距離 速度 加減速時(shí)間  485設(shè)定   走增量位置   原點(diǎn)做伺服DI口的事件中斷   走一個(gè)相對位置  0或者+-偏移  中斷結(jié)束自動觸發(fā)下一段中斷 以當(dāng)前位置(偏移)為新原點(diǎn)              
樓主留言:
用PLC的PLS發(fā)脈沖,通過零點(diǎn)后停下來;這個(gè)速度對位置的精度影響太大了,稍微速度200mm/s,精度可做到0.1mm左右,速度越大,偏差的位置就越大了

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