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大家好！一般大家在寫PLC程序時，控制伺服與氣缸的動作中是怎樣記憶動作流程的，比如非正常停機時或者報警復位后再次啟動，程序會記憶上次沒有執行完的步驟接著繼續動作？有什么好思路，請指教一二，謝謝！

我做過這種程序，我的PLC是西門子1500 自動控制流程是用的case of寫的，運行步驟變量是掉電保持的，總流程上面有個bool量 代表自動程序運行中，這個變量是非掉電保持，也就是說自動運行時是1，停電了在上電 這個變量是0 了。除次之外 要建立一批變量（掉電保持的），實時記憶每個設備的運行狀態，掉電在恢復的時候，首先根據記憶的每個設備狀態 先把設備恢復到之前的動作，都完成之后，把自動運行標志位 在置1。這個方法也可以做成暫停功能。具體的情況還是根據你的工藝去做程序，不同的工藝 暫停的概念不一樣，恢復也不一樣。