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問題是這樣的，A軸帶一個轉盤，A軸上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉盤都不停的，轉盤在轉動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉盤轉，同時在轉盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉盤停，X,Y,也停；轉盤動，X,Y動；）。轉盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉盤都是不停的，直到所有工位點膠結束，轉盤速度可調，XY的插補路線速度和轉盤要求一致同步；結果這個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

3W寫不出來很正常，專門搞運動控制的也許可以
這么多年我也沒見幾個能搞出來的，這種一般在方案上就斃掉了
我能想到的方式就是建坐標系，搞出來來套公式，以轉盤當前位置為基準，動態(tài)計算XY軸的位置，這個公式是個難點
還有一種是笨辦法，把轉盤每個脈沖對應的XY軸位置搞出來，這樣就是數據量太大，且不靈活
想了半天也沒別的辦法了，不知道能不能實現