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我沒(méi)接觸過(guò)扭矩控制，所以想咨詢(xún)請(qǐng)教各位。
需要實(shí)現(xiàn)的目的如下：安川伺服旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)行，到達(dá)與物體接觸的時(shí)候，荷重元檢測(cè)壓力顯示在人機(jī)上，這個(gè)時(shí)候我需要可以在人機(jī)屏幕上面設(shè)定物體所需要的壓力，然后讓伺服電機(jī)輸出多大的扭矩。請(qǐng)問(wèn)這個(gè)怎么實(shí)現(xiàn)？怎么接線(xiàn)？

目前已經(jīng)連接模擬量模塊，荷重元實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前壓力。

三種方式（速度模式，轉(zhuǎn)矩模式，混合模式）

1、速度模式
     速度模式，轉(zhuǎn)矩限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉(zhuǎn)矩

2、轉(zhuǎn)矩模式
     轉(zhuǎn)矩模式，速度限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉(zhuǎn)矩

3、混合模式
     內(nèi)部速度-轉(zhuǎn)矩；需要通過(guò)輸入點(diǎn)切換兩種模式