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管路A和管路B要同時從0升壓到10Bar，并且在升壓過程中管路A和管路B的壓差不能超過0.1Bar。升壓過程是階梯式升壓，每隔10秒左右上升一個階梯0.2Bar，在升壓過程比如發(fā)現(xiàn)A管道壓力比B管道的壓差超過0.1Bar了就要暫停A管道升壓，把B管道壓力先拉上來。實現(xiàn)這個過程有沒有好的算法思路嗎？

用增量式PID，即只控制輸出的變化量，當(dāng)達到條件或者不滿足啟動條件的時候輸出增量為0，增量命令同時給到A和B，不用管A和B當(dāng)前的狀態(tài)，往目標(biāo)值奔就行了

然后兩個管道的壓力取最接近目標(biāo)值的壓力作為主命令變量（ABS（誤差）），另外一個跟隨，當(dāng)跟隨誤差過大時直接切掉上面PID的輸出，即用兩管的壓力差作為PID運行的條件，當(dāng)切掉輸出后，因為是增量式的，增量命令為0但是目標(biāo)值還在，會等到A和B都跟上來了，且滿足條件的情況下，繼續(xù)運行。

如果是氣體的壓力控制，上面這種做法有個好處就是可以忍受超調(diào)，因為大概率在接近目標(biāo)值附近的時候A和B會來回震蕩，而且這個過程是非線性的，不容易找到規(guī)律，但是因為不關(guān)注具體哪個超調(diào)了，只有一套規(guī)則，會更容易調(diào)試到穩(wěn)定的狀態(tài)。