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首先多謝大哥了，你的源碼經測試 結果與書上一致，小弟還有一個問題，
設計伺服系統時，發多少個脈沖，經過伺服放大器，減速器， 絲桿，最終走多少公分距離，是怎樣算出來的，(有人說是試著測量出來的，反復修改)  需要知道那些數據，又是乍樣補償偏差的，多謝了