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想控制2臺(tái)伺服電機(jī)做卷繞運(yùn)動(dòng)，其中一臺(tái)電機(jī)速度固定，另外一臺(tái)做跟隨同步運(yùn)動(dòng)。它們之間有一個(gè)張力桿通過張力編碼器反饋偏差值

小弟第一次接觸PID這個(gè)概念。
想通過張力編碼器來(lái)實(shí)現(xiàn)第二臺(tái)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制
我得到張力偏差值 怎么和電機(jī)的轉(zhuǎn)速用PID的關(guān)系聯(lián)系起來(lái)呢

先前看到網(wǎng)上的資料說(shuō)  對(duì)偏差值進(jìn)行PID然后輸出控制值  那么若是我在卷繞的過程當(dāng)中張力桿正好水平，那么此時(shí)的偏差值應(yīng)該是0  這樣的話PID輸出值也應(yīng)該是
0了   這個(gè)很迷惑  。。。。。
希望哪個(gè)好心的大俠為我撥開迷霧

首先收放電機(jī)有線速度差，收卷比放卷要快，然后再用張力PID微調(diào)
V放決定車速
V放=KV收 K<0
V收=V放+PID
V是線速
還要計(jì)算出轉(zhuǎn)速來(lái)才能控制電機(jī)
PID要用增量式