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學(xué)無(wú)止靜

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樓主發(fā)表于: 2023-08-25 15:49

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在在常見(jiàn)的追剪運(yùn)行速度曲線討論中，包括回程通常都是給出一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的梯型波。
在實(shí)際應(yīng)用中這個(gè)梯型波是怎樣能確保每次都能回到精確的原點(diǎn)呢?否則這個(gè)誤差
就會(huì)帶給下一次長(zhǎng)度追蹤結(jié)果，有經(jīng)驗(yàn)的前輩能解釋下處理方法嗎？

[ 此帖被學(xué)無(wú)止靜在2023-08-25 16:00重新編輯 ]

問(wèn)題不大266

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1樓發(fā)表于: 2023-08-25 17:12

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追剪原理能講一下嘛？至于回原應(yīng)該有參考位的吧，機(jī)械原點(diǎn)或者是設(shè)的原點(diǎn)位置。

卓發(fā)智能

相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步。

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2樓發(fā)表于: 2023-08-25 17:32

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這個(gè)梯形波就是一個(gè)帶有加減速線性的速率，與PID類似。

相信自我！

langui

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3樓發(fā)表于: 2023-08-26 08:10

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要么外加編碼器做全閉環(huán)，要么用伺服編碼器做半閉環(huán)。你只用接近開(kāi)關(guān)做原點(diǎn)，來(lái)回跑肯定會(huì)有誤差，取決于你伺服的性能質(zhì)量。

學(xué)無(wú)止靜

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4樓發(fā)表于: 2023-08-26 10:55

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回三樓：
用的是伺服半閉環(huán)。如果是做全閉環(huán)，從啟動(dòng)追蹤到鋸（切)結(jié)束返回，兩個(gè)完整的速度設(shè)定梯型波走完，也不能保證精確地回到啟動(dòng)位置，因?yàn)槊}沖當(dāng)量尾數(shù)的累積誤差,此外還有絲杠的間隙等因素。

問(wèn)題不大266

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5樓發(fā)表于: 2023-08-26 12:32

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絕對(duì)值伺服是不是能消除累計(jì)誤差？至于機(jī)械誤差，做個(gè)補(bǔ)償？

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