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S7-200控制中大的無刷直流電機，用的是BLDC-UB510電機控制器，用于AGV小車上。當磁導航感應到不同點時（開關量），調用相應的速度；速度采用PWM向導控制，脈寬是用VW100里的值。電機控制器還帶有PG霍爾信號（用于提供電機轉速脈沖信號，開漏輸出），其轉變為轉速公式已知，求大蝦給個思路，怎么用這個PG信號的值去調節VW100的值，是PID嗎？關于電機PID控制我是小白，希望好心人能提供個樣例參考（最好是S7-200的程序），跪求，謝謝！