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喜洋洋灰太狼
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樓主  發表于: 2022-02-11 11:22
伺服啟動后一直做往返追剪動作,由于速度快,在往返時候抖動很大 ,設備工藝需要速度跟隨,不要求扭矩的  怎么設置可以減小 往返時候的抖動 或者說是慣性  請各位大佬指點
但行好事,莫問前程
wangnaizhi
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1樓  發表于: 2022-02-11 11:26
慣量和剛性適當的加點試試
樓主留言:
熱心助人!加了 沒多大作用
木林森
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2樓  發表于: 2022-02-11 11:35
加減速,S曲線還抖嗎
樓主留言:
由于行程比較短 有要求效率高(往返速度快)導致加減速度時間短,就造成抖動厲害 我是覺得得加長行程 加減速度時間調大 抖動就會好點
gxtmdb82164
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3樓  發表于: 2022-02-12 16:37
首選排除機械上的問題,傳動副是否有間隙,如果負載和伺服不是無間隙的連接,在啟停過程中由于慣性會導致伺服實際上要應對非連續性負載,也就是有沖擊,這個沖擊的大小基本上可以認為和速度是冪方關系很容易就會導致伺服的實際負載超過承受范圍,也就是伺服明明已經停下了,但是由于負載的巨大慣性會被撞一下導致伺服產生位置偏差,然后開始震蕩

LZ沒有說用的什么伺服,但是現在大部分的品牌伺服電機都有慣量辨識功能,可以跑一下慣量辨識和自動優化,看看是否有用.

另外,出現這個問題恰恰就是因為伺服扭矩不夠,如果伺服功率足夠大也就是產生的扭矩>>實際負載,是不可能抖的,對負載來說伺服就像一面推不動的墻一樣,墻在哪里位置就定在哪里,抖就是因為墻被推動了.
所以,我們以前遇到這種情況,在電機框號相同或者容易改電機安裝座的情況下,如果時間來不及直接換大一號伺服,有奇效.
樓主留言:
1傳送帶是緊的沒問題 也沒出現定位偏差或者丟脈沖現象
2三菱伺服 三菱5U控制器
3我測試過低俗或者加減速延長就會減輕抖動,高速就不行 帶動整個機臺都在抖,由于機臺沒打膨脹釘固定
4我理解的是高速往左勻速運行完成動作時,減速然后加速到高速往右運行,這一瞬間要克服很大扭力,這個過程會不會是造成抖動的
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    蘇州工人
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    4樓  發表于: 2022-02-15 14:37
    監控看下電機運行負載,往復換向時最大負載,有條件用軟件抓取出來
    樓上說的對,電機轉矩不夠,慣量不夠或設定不合適的可能性很大
    flyfeky
    bilibili 工控小工匠孔
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    5樓  發表于: 2022-02-15 15:30
    看了上面回貼 ,  LZ請看是電機料,還是機構抖。
    樓主留言:
    速度慢就不會,速度快效率高就帶的整個機臺都在抖
    西門子倍福WPF+C#數據庫,槽式設備專家
    一路向前hg
    相互學習,共同進步!
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    6樓  發表于: 2022-02-16 10:35
    加減速設低
    斗志不能低

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